Инжиниринг складской логистики
НАШИ РЕШЕНИЯ

Интеллектуальная робототехника для складов и производств

Компания ООО «ФАБС Логистик» – системный интегратор с индивидуальным подходом к каждому проекту, мы специализируемся на автоматизации складских комплексов уже много и лет и знаем, что двух одинаковых складов не бывает, а для нас не бывает невыполнимых проектов. Робототехника для склада – одно из направлений нашей специализации. Мы готовы предложить Вам решения с использованием складских роботов, т.к. данная техника представляет широкий спектр возможностей.

В своих проектах мы задействуем только проверенное оборудование и передовые разработки, подбираем индивидуальные решения для оптимизации складов, учитываем все нюансы и требования и предоставляем уникальное и сложное решение по автоматизации. В зависимости от поставленных задач и перспектив развития, мы можем предложить Вам решение с использованием любого оборудования.


  

Состав робототехнического решения:

  • Группа роботов
  • Графические интерфейсы
  • Сервер X-MOTION Cloud
  • Wi-fi для связи роботов и сервера



Задачи сервера:

  • Оптимальное распределение задач для роботов
  • Онлайн мониторинг роботов и процессов
  • Интеграция с WMS/ERP
  • Сбор данных для бизнес-аналитики
  • Аварийная остановка всех роботов

Преимущества при внедрении:

  • Растет эффективность логистических операций
  • Увеличивается срок службы техники
  • Уменьшаются расходы на персонал
  • Несчастные случаи и ущерб имуществу сводятся к минимуму

Интеграция роботов

Внедрение робототехники не требует значительных изменений инфраструктуры склада, логистических и бизнес-процессов и занимает от 1 до 3 месяцев.

Этапы интеграции роботов:
  • Производство и доставка роботов
  • Монтаж отражателей* на стенах и стеллажах
  • Построение карты территории работы роботов
  • Настройка зоны работы: положение паллет, дорог, парковок
  • Интеграция с WMS
  • Обучение персонала
  • Финальное тестирование и сдача в эксплуатацию
*Отражатель - труба, обклеенная светоотражающей пленкой. Отражатели крепятся на стены и стойки стеллажей пластиковыми стяжки и самоклеящимися площадками.
 

Навигационный лидар при работе робота сканирует пространство вокруг себя на высоте 3 метра в плоскости, параллельной полу для обнаружения отражателей. Робот определяет своё положение по отражателям. Навигационные алгоритмы позволяют роботу работать даже при кратковременном отсутствии видимости отражателей или полном отсутствии небольшого количества отражателей. На рисунке стрелками показан пример расположения отражателей на стойках стеллажей.

РОБОТИЗАЦИЯ ТЕХНИКИ ЛЮБОГО ПРОИЗВОДИТЕЛЯ

Комплект оборудования и программное обеспечение системы интеллектуального автопилотирования устанавливает на электрическую складскую технику любого производителя. Адаптация оборудования и программного обеспечения для нового вида техники занимает от 1 месяца. 

Специальное программное обеспечение: 

  • Утилиты для сервиса и мониторинга
  • Приложения ля сбора данных о производительности и статистике
  • Системы логирования событий
  • Прочее ПО для решения узких задач клиентов


 

Система безопасности роботов

Система безопасности роботов построена на датчиках и компонентах немецкого производителя сертифицированного оборудования для систем безопасности. Все компоненты роботов соответствуют требованиям по безопасности ЕС (EU 42/2006 Machinery Directive) и имеют сертификаты безопасности, подтвержденные испытаниями (CE TUV Rheinland).
Оборудование системы безопасности соответствует стандартам: EN 13849-1 (Pld), IEC 62061 (SIL CL2), IEC 61508 (SIL 2), IEC 61496-3 (Type 3), C UL US AOPDDR 17LL.

Робот оснащен лидарами, запрограммированными наборами зон безопасности различной конфигурации для торможения и остановки робота при обнаружении препятствия на пути движения. На рисунке приведены примерные формы зон безопасности робота-штабелёра при движении вперед и при правом повороте. Размеры зон пропорциональны остановочному пути робота: чем больше скорость, тем больше зоны безопасности. 

Зона обнаружения объекта

Реакция робота

Желтая

Медленное торможение

Оранжевая

Быстрое торможение

Красная

Полная остановка

 

Надежность системы безопасности достигается дублированием канала передачи данных для каждого из лидаров и алгоритмами самотестирования для каждого канала. Время отклика лидара - 80 мс, плоскость сканирования на высоте ~20 см параллельно полу. Движение задним ходом ограничено 0,3 м/с в соответствие с требованиями безопасности стандартов США и ЕС: ANSI / ITSDF B56.5-2012 и ЕС EN 1525 и дополнительно контролируется вспомогательными датчиками и сопровождается громкими звуковыми сигналами. Все роботы оборудованы кнопками аварийной остановки.

Робот-штабелер

Беспилотный вилочный погрузчик с технологиями адаптивного поведения для эффективной работы по перемещению паллетных грузов на складах с интенсивным движением людей и транспортных средств.

Технические характеристики:

Габариты, м (Д*Ш*В) 2,1*1,1*3
Масса, кг 1200
Грузоподъемность, кг 1400
Max. скорость, м/с 1,67
Max. высота подъема груза, см 180*
Источник питания АКБ Li-Ion / Pb
Способ заряда АКБ замена / подзарядка
Режим работы 24.июл
Точность навигации, см 3
Min ширина проезда для разворота, м 2,9
Min ширина дороги для max. скорости, м 1,8
Требование к положению паллеты для захвата ±10 см, ±15°
Min. расстояние м/д паллетами, см 10

Принцип работы роботов-штабелёров

Робот-штабелер для движения использует те же самые дороги, что и обычная техника. При получении задания робот самостоятельно рассчитывает кратчайший маршрут до цели, исключая необходимость вручную рисовать маршруты движения. Скорость движения робота может составлять до 2 м/с.

Объезд препятствий

Робот автоматически в режиме реального времени прокладывает оптимальный маршрут движения и траектории объезда возникающих препятствий. Робот способен без остановки обнаружить и объехать препятствие на своем пути. Для объезда препятствий роботу необходим проезд шириной не менее 1,6 м. Если препятствие полностью перегораживает проезд роботу длительное время, робот отправит сообщение на сервер. Спереди робота установлена 3D-камера для обнаружения и объезда низких препятствий.


Робот способен объезжать людей, технику и других роботов, паллеты с грузом, мусор на полу, пустые паллеты и иные препятствия.



Взаимодействие с движущимися объектами

Робот оснащен алгоритмами интеллектуального взаимодействия с другим транспортом: маневрирование, снижение скорости, остановка. При движении робот использует поворотники для обозначения маневров.

Всем дорогам назначаются приоритеты. При выезде на дорогу с более высоким приоритетом робот пропускает движущийся по ней транспорт, и только потом проезжает сам. Каждая дорога для роботов может быть настроена индивидуально: доступны правосторонние, левосторонние дороги, дороги с движением по центру и дороги с односторонним движением.

Робот непрерывно отслеживает направление и скорость техники вокруг себя и в случае возможного пересечения траекторий снижает скорость. Пропустив технику, робот продолжает работу. Робот снижает скорость перед «слепыми» зонами. При встрече с другой техникой в узкой аллее робот может прижиматься к обочине.

Совместная работа нескольких роботов

Для выполнения задания несколькими роботами, сервер по очереди назначает каждому роботу паллету из задания. Во избежание взаимной блокировки роботы при захвате/выгрузке паллет или проезде узких участков через сервер временно блокируют зону маневра для других роботов, которые будут ожидать своей очереди.

Интеграция с шаттловыми системами

Робот-штабелер прекрасно совместим с радиошаттлами – системами хранения высокой плотности. Перемещение шаттла внутри стеллажнй системы из канала в канал осуществляется роботом-штабелёром или вилочным погрузчиком. Техника получает команды от WMS-системы, идеальную интеграцию может обеспечить WMS-система компании ООО «Азъ-группа» http://www.softwms.ru/.

Система хранения высокой плотности RadioShuttle представляет собой тоннельное хранилище и является альтернативой многим стеллажным системам. Радиошаттл представляет собой грузовое транспортное средство с аккумуляторным приводом и дистанционным управлением. Предназначен для самостоятельного перемещения паллет по направляющим рельсам внутри каналов стеллажей для загрузки/выгрузки или уплотнения канала.

Радиошаттл подходит для перемещения всех типов паллет, совместим со всеми типами погрузочных устройств, а также может использоваться во всех отраслях промышленности и складского хозяйства.

Радиошаттл гарантирует высокую продуктивность работы при экстремально низких или высоких температурах от -30° C до +55° C. Средняя скорость движения – до одного метра в секунду. В стандартном исполнении шаттл работает в полуавтоматическом режиме, управление осуществляется оператором штабелера с помощью многоязычного русифицированного пульта дистанционного управления (далее ПДУ). 


Варианты начала выполнения операций роботами:
  • Задание автоматически получено из WMS
  • Задание создано вручную в веб-интерфейсе
  • Циклические операции (возможны варианты настроек)

Варианты завершения операций роботами:

  • Перевезены все паллеты (количество определено изначально)
  • Перевезены все обнаруженные роботом паллеты в зоне
  • Циклическое задание может выполняться по времени, количеству паллет или иным правилам

Проезд автоматических ворот

  • Роботы умеют самостоятельно, без дополнительной интеграции, проезжать автоматические ворота

Работа с паллетными грузами

Роботы умеют в движении автоматически определять наличие паллет в ячейках буфера. Например, в ходе выполнения задания по вывозу паллет из зоны приемки, робот определяет, какие ячейки заняты паллетами с грузом и подъезжает сразу к ним, не тратя времени на пустые ячейки.

Стандарты паллет

Роботы умеют захватывать и перевозить паллеты различных размеров (EUR, FIN, а также иные стандартные и нестандартные паллеты) и материалов: деревянные, пластиковые, металлические.

На рисунках показан процесс захвата паллеты из стеллажа в аллее: робот движется по аллее (1), подъезжает к целевой паллете (2), поворачивается вилами к паллете (3) и захватывает её (4). При захвате паллеты робот определяет ее положение и строит точную траекторию, что позволяет захватывать паллеты, стоящие с небольшим сдвигом или под углом. После этого робот вывозит паллету из стеллажа и транспортирует в целевое местоположение.




Зазор по высоте между грузом паллеты и горизонтальной балкой стеллажа должен быть не менее 10 см. Расстояние между соседними паллетами, равно как и расстояние до иных объектов (стойки стеллажа, защиты, колонны) должно быть не менее 10 см. В случае, если робот в процессе обнаружения положения паллеты не может получить подтверждение того, что перед ним находится целая, правильно ориентированная паллета, то робот не будет её захватывать для безопасности людей. Примеры ситуаций, в которых робот не будет захватывать паллету:

  • Отсутствует боковая ножка паллеты
  • Сильное отклонение габаритов паллеты от заданных
  • Значительный сдвиг или поворот паллеты

Сканирование штрих-кода

Перед захватом паллеты робот автоматически сканирует штрих-код на грузе и обменивается данными с WMS о целевом положении паллеты. Для успешного считывания штрих-кода необходимо:

  • Расположение на грузе со стороны захвата роботом
  • Наклон этикетки не более 20 градусов
  • Отсутствие сильных помятостей, разрывов, помех

Контроль паллеты при перевозке

При перевозке паллеты робот непрерывно контролирует ее присутствие на вилах датчиками. Если по какой-то причине паллета сдвинулась на вилах, то робот остановится во избежание порчи груза и для безопасности людей и сообщит о проблеме на своем экране и серверу, и будет ожидать, пока груз не будет поправлен человеком в ручном режиме.

Требования к грузу на паллете:

  • Нахождение в пределах габаритов паллеты
  • Правильное расположение центра масс
  • Устойчивое положение

Роботы не способны самостоятельно контролировать эти характеристики грузов. Обеспечение правильного положения и крепления груза на паллетах остаётся за сотрудниками склада. 

Робот-тягач

Автономный роботизированный тягач для автоматизации повторяемых перемещений материалов и товаров на производственных предприятиях и складах.

Технические характеристики

Габариты, м (Д*Ш*В) 1,6*0,8*2,2
Масса, кг 1220
Грузоподъемность, кг 4000
Max. скорость, м/с 2 м/с
Источник питания АКБ Li-Ion / Pb
Способ заряда АКБ замена / подзарядка
Режим работы 24.июл
Точность навигации, см 5
Min ширина проезда для разворота, м 2,9
Min ширина дороги для max. скорости, м 2,9

Принцип работы роботов-тягачей

Роботы-тягачи перевозят грузы на тележках (прицепах), двигаясь по заранее проложенным маршрутам. Маршрут движения робота-тягача — это последовательность точек остановок и траектории движения между точками остановок. Движение роботов по маршруту происходит от одной точки остановки к другой.

В роботе может быть заложено одновременно несколько разных маршрутов, по которым робот может быть запущен выбором необходимого маршрута на дисплее. Сотрудник имеет возможность выбрать необходимую следующую точку остановки на дисплее в случае разветвления маршрута или, при необходимости, отправить робота к определенной точке остановки, минуя промежуточные. Максимальная скорость движения робота-тягача - 2.2 м/с.

Варианты действий на точке остановки

Робот переходит в ручной режим и ждет нажатия кнопки на дисплее для движения к следующей остановке. Робот стоит на точке остановки определенное время, по истечении которого продолжает движение.

Робот ожидает на точке остановки сигнала по Wi-Fi от IT-системы управления производством с информацией о том, когда и к какой следующей точке остановки двигаться. Во время стоянки робота на точке остановки к нему можно прицеплять/отцеплять тележки или же пополнять/разгружать эти тележки, не отцепляя их от робота. Пополнение и разгрузка тележек может быть реализована в ручном или автоматическом режиме.

Настройки маршрута

Настройки маршрута позволяют регулировать максимальную скорость движения робота-тягача и подачу звуковых сигналов на любом участке маршрута.


Проезд перекрестков

Зона «Уступи Дорогу» - это участок на маршруте, где потенциально могут появиться другие роботы, люди, техника и т.д. При подъезде к этому участку робот сканирует этот участок и, в случае обнаружения в нем объектов, останавливается, подаёт звуковой сигнал и ждет, когда объекты исчезнут.

Пересечение ж/д переездов и узких участков

Доступна настройка временного запрета проезда определенного участка маршрута сервером для всех или некоторых роботов. Например, в случае необходимости встречного разъезда двух роботов на длинном узком участке маршрута или сложном перекрестке, роботы будут проезжать его по очереди, получая разрешение на проезд от сервера.

Или, при наличии на производстве пересечения маршрута робота с железнодорожными путями, переезды могут блокироваться для роботов сервером на время проезда поезда.

Проезд автоматических ворот

Роботы умеют самостоятельно, без дополнительной интеграции, проезжать автоматические ворота.

Габариты и количество тележек (прицепов)

Роботы-тягачи могут перевозить поезд из нескольких тележек одновременно, а ширина тележек может достигать нескольких метров. Максимальное количество тележек и их предельная ширина зависят от конкретных условий эксплуатации, таких как: характер груза, ширина проездов и т.п.

Робот-тягач без тележек разворачивается в проезде шириной 3 метра. Ширина проезда для разворота с тележками зависит от габаритов и количества тележек.

Наши специалисты готовы ответить на Ваши вопросы! 

Свяжитесь с нами:
Написать нам
Заказать обратный звонок
Заполнить бриф!
Поддержка
Каталог нашей продукции:
Наверх